・ブレ判定
１秒間で２〜５枚の画像しか使わないつもりなので閾値を決めてブレた画像を弾くのではなく、ブレのない画像を質の高いものから必要枚数選ぶ方法にしました。グラフの左上に近ければ近いほど数値はいいので今のところは左上あたりまでの距離で比較しようと思っています。
課題
動画を撮影して検証する中で、アスファルトやタイルのような地面を映すと分散がかなり高くなってしまうことがわかりました。画像を選ぶ際に影響が出そうであるため何か画像の前処理をする必要がある？
・点字ブロック種別認識
点字ブロックに対してエッジ検出をした後、連続していないエッジの除去をして警告ブロックと誘導ブロックを識別する手法を採用しました。