行ったこと
・ カメラ焦点距離算出
先生にいただいた案を試し、焦点距離を求めることができました
- 既知の値（撮影画像の高さ、物体までの距離、物体の高さ）を使用し焦点距離を算出する
- 焦点距離がわかっているカメラを使用する
- 上野先輩にいただいたキャリブレーションサンプルコードを使用し焦点距離を求める
１つ目の「既知の値（撮影画像の高さ、物体までの距離、物体の高さ）を使用し焦点距離を算出する」方法で焦点距離を算出することができました。
1500mm 〜 4500mm の距離に障害物を配置した30パターンの画像から焦点距離を計算し、平均を取った結果、焦点距離3.02mmを得られました。
焦点距離から実際の距離を算出した結果が以下になります。
左が実際の距離、右が算出結果
- 4500mm ー 4023mm
- 3900mm ー 3553mm
- 3300mm ー 3028mm
- 2700mm ー 2528mm
- 2100mm ー 2157mm
- 1500mm ー 1740mm
誤差があるところがありますが、現段階ではこの距離算出方法で行っていきたいと考えています。
上野先輩からいただいたサンプルコードを実行しましたが、PC内カメラのキャプキャ映像を使用する仕様を、スマホから撮影した画像を使用する仕様に変更することができず断念しました。
今後行うこと
ナビゲーションパターンの追加検討と実装