行ったこと
・ モデルについて
対象クラスに特化した、新しいモデルの作成を行なっていたが、精度が悪く、改善が見込めないと判断し、既存モデルを使用することにしました。実装済みです。
・ エラー解決
新しいモデルを実装するにあたり、多数のエラーが生じた。また、複数物体検出時にエラーが生じた。これらの対処。解決済みです。
・テストデータ撮影
人、自動車、自転車を対象にテストデータの撮影を行いました。以下の条件で撮影を行いました。
- 撮影者は点字ブロック上を歩行する
- 障害物は動かないものとする
- パターンは３つ
- 障害物に向かって点字ブロック上を歩行する
- 障害物を避けて点字ブロックに戻る
- 障害物のない点字ブロック上を歩行する
- 1 枚 30cmの点字ブロックを計15枚、4.5mの距離をスタートに撮影をおこなう
- 点字ブロック2枚ずつ前進し撮影する
- 障害物の位置左寄り、右寄り、正面
・現状
障害物の検出、点字ブロックの検出はできています。準備段階にかなりの時間を費やしてしまっている。
今後行うこと
・障害物領域と点字ブロック領域の取得方法の検討
・無関係の障害物の排除