行ったこと
・ 歩行上無関係の障害物について 実験・比較
点字ブロック上を歩行するにあたって関係のない障害物までも検出してしまう。無関係な障害物はを考慮しないようにしたい。
- 点字ブロックの検出後に結果をもとに元画像をリサイズし、リサイズ後の画像に対して障害物検出プログラムをかける。
- 点字ブロックの領域と障害物の領域上に白の図形を描画し、障害物ごとに、点字ブロック領域と一部でも重なるかを判定し、重なった障害物領域のみを考慮するようにする。
今週は、二つの案を実装、比較を行った。
どちらの案でも、無関係の障害物を検出することはなく点字ブロック上の障害物のみを検出することができた。案②では、障害物検出プログラムを２回実行する必要があるため案①を採用することとした。
問題点として以下が挙げられる。
- 点字ブロックに依存してしまうこと
- 回避行動を行った際に点字ブロック領域が小さすぎるとリサイズ画像が小さすぎて障害物を検出することができなくなること
- 回避行動を行う際に、障害物で点字ブロックが隠れてしまう場合があること
以上から、回避行動を行う際には、追加処理が必要となることがわかった。また、利用状況を点字ブロック上を歩行する場合のみに限定したいと考えている。
今後行うこと
とりあえず、障害物の検出プログラムは完成とし、今後は障害物までの距離推定の手法の検討を行う。
中間発表準備