行ったこと
・ 距離推定手法の検討
利用者から物体までの距離を算出する手法を検討した。
下記webページを参考におこなった。
https://miyashinblog.com/distance-estimation/#toc4 ー 『画像や写真に写る物体までの距離推定と精度検証 Python』
写真内の物体の全高・iPhoneカメラの焦点距離・実際の物体の全高から、物体までの距離を算出する。
実際の物体「人・自動車・自転車」の全高は定数を与えあらかじめ定めておく。
- 対象物・カメラの情報事前準備
- 広角カメラ画像の歪み補正（カメラキャリブレーション）
- 検出物体の画素数算出
- 扱う情報の単位 (mm, pixel) の統一
- 距離推定の原理 – ピンホールカメラモデル
一度実装し動作確認を行なってみたが、間違った距離が出力されたので、改善の必要がある。
また、別の方法として、対象障害物を人のみとし、バウンディングボックス面積を参考に距離を推定する方法も考えられる。自動車や自転車に関しては物体の向きによってバウンディングボックス面積が変わってしまうが、人は物体の向きを考慮する必要がない。
今後行うこと
距離推定手法の実装